ST-Servo 仕様

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ST-Servo 仕様

最終更新日 2024-07-19

仕様

項目	内容	備考
入力電源電圧	DC24V±10%
駆動方式	MOSFET PWM	定格2A、ピーク3A以上の電源をご用意ください
制御領域	4象限
PMW周波数	20kHz
制御方式	位置制御	指令パルスによる位置決め又は内部デジタル指令
	速度制御	アナログ指令又は内部デジタル指令
	トルク制御	アナログ指令又は内部デジタル指令
	押し当て制御モード	位置制御、速度制御でのトルク制限制御
対応負荷イナーシャ	ロータイナーシャの20倍以下

位置制御

位置モード（3モード）	1）フルタイムクローズモード（杖常にクローズ制御） 2）デュアルモード（設定速度以下でオープン制御、設定速度以上でクローズド制御） 3）フルタイムオープンモード（常にオープン制御）	注）内部コマンドで回転指令を与える場合デュアルモードの切り替え速度はゼロでご使用ください。更にフルタイムオープンモードは使用できません。
パルス列入力	1パルス、2パルス、2相パルス 3通りの選択可能
エンコーダ分解能	□20モータ: 6400ppr □25、28モータ:9600pr □42、□56モータ:16000ppr
位置精度	エンコーダ分解能の±1パルス
指令最大周波数	880(kpps)	注1
電子ギア	A/B A = 1～10000 B = 1～10000	ファームウェアバージョンVer1.07以前はフルタイムクローズモードのみ設定可 Ver1.08以降よりすべてのモードで設定可能
フィードフォワード	0～100(%)
位置決め完了範囲	1～±1000
フルカウント異常範囲	1～±2147483647
回転方向	パルス入力時の回転方向設定

注1）値値はドライバとしての最大応答周波数でご使用時の最大周波数はモータとの組み合わせによります。

速度制御

速度制御比	350 : 1 以上
速度指令	・外部0～±5 又は0～±10V ・内部デジタル値(pps)	注2
回転方向	・デジタル入力(ROT_DIR) ・内部パラメータ	注2、注3
起動/停止	・デジタル入力(START) ・内部パラメータ	注2
加減速機能	n × MAXrpm × 1ms 内部パラメータ n : 0～10	N=0 の時は加減速なし

注2）外部と内部の選択はパラメータで設定します。
注3）速度指令がアナログ指令の場合は本入力により回転方向を切り替えることができます。
　　　Vref+がVref-に対しプラスのとき回転方向がOFF（又は'0'）でモータはCWに回転し、
　　　回転方向がON（又は'1'）でモータはCCWに回転します。

位置・速度制御共通

最大トルク可変範囲	0～10000 (×0.1%)	100.0%でモータの定格トルクの1.5倍
ループエラー検出時間	500～10000(ms)	速度ループ異常（モータが指令に追従できていないことが原因）

トルク制御

トルク可変範囲	350 : 1以上
トルク指令	・外部0～±5 又は0～±10V ・内部デジタル値(%)	注4
速度制限	デジタル値(rpm)	内部パラメータ
指令回転方向	・デジタル入力(ROT_DIR) ・内部パラメータ	注4、注5
起動/停止	・デジタル入力(START) ・内部パラメータ	注4

注4）外部と内部の選択はパラメータで設定します。
注5）トルク指令がアナログ指令の場合は本入力により回転方向を切り替えることができます。
　　　Vref+がVref-に対しプラスのとき回転方向がOFF（又は'0'）でモータはCWに回転し、
　　　回転方向がON（又は'1'）でモータはCCWに回転します。

押し当て制御

制御形態	・位置制御による押し当て・速度制御による押し当て
押し当てトルク制限値	・外部0～±5 又は0～±10V ・内部デジタル値(%)	外部指令置は絶対値で処理されます
デジタル制限値可変範囲	0～1000 (×0.1%)	100.0%でモータの定格トルク

共通

サーボオン	駆動可能入力	出荷時は入力OFFでサーボオン
アラーム出力	異常時出力	出荷じはアラーム時出力ON

入出力及び表示機能

デジタル入力信号（非絶縁）	入力点数7点アサイン及び入力論理が変更可能
	1）サーボオン
	2）/アラームリセット
	3）/スタート	起動/停止用
	4）/P制御	比例制御
	5）制御モード切換え	0. 位置制御 ⇔ /速度制御 1. 位置制御 ⇔ /トルク制御 2. 位置制御 ⇔ /押し当て制御（位置） 3. 位置制御 ⇔ /押し当て制御（速度） 4. 速度制御 ⇔ /トルク制御 5. 速度制御 ⇔ /押し当て制御（速度）各モードはパラメータで選択
	6）方向	速度/トルク制御時の回方向入力 "H"で CW回転、"L"で CCW回転
	7）/偏差カウンタクリア
	8）予備入力1点
アナログ入力（非絶縁）	速度指令/トルク指令/押し当てトルク制限値入力	0～±5V 又は 0～±10V
デジタル出力信号（非絶縁）	出力点数 3点アサイン及び出力論理は変更可能
	1）/インポジション	インポジション（位置制御時）
	2）/ZSP	ゼロ速度（速度制御時）モータ停止時に出力
	3）アラーム	アラーム（論理は変更可能）
	4）/トルクリミット	トルク制限中（トルク制御又は押し当て制御時）
	5）/VCMP	速度到達（速度制御時）回転数が指令値の95%以上に達したことを示す
LED 表示機能	POW (緑色)	電源が投入され初期化が終わったことを示すパラメータの変更により電源再投入を要求するときは点滅します
LED 表示機能	ALM (赤色)	ドライバが異常であることを示すアラーム内容は点滅回数で判別
アナログモニタ出力	モータ速度、指令速度、指令トルク、モータトルク、位置偏差	アナログ出力 0Vを基準とする
RS485	ノード数：254 半二重、調歩同期式ポーレート：9600、19200、38400、57600、115200 データサイズ：7bit、8bit パリティ：無し、偶数、奇数ストップビット：1bit	SW1-1がONの設定で本製品の電源を投入されたとき、通信設定のみ下記の初期状態で起動します。ポーレート：38400 データ長：8bit パリティ：無しストップビット：1bit プロトコル：MODBUS ASCII アドレスID：0
設定機能	・基板内トリマーで設定　速度ループゲイン調整・RS485 ポートより設定 1. 位置ループゲイン 2. 速度ループベース比例ゲイン 3. 速度ループ積分時定数 4. 速度フィードバックゲイン 5. 微分補償ゲイン 6. フィードフォアード(%) 7. P制御時の比例ゲイン 8. その他の各パラメータ
アラームの種類	ループエラー、フルカウント、過速度、過電圧、ゲイン調整不良、 EEPROMエラー、位置補正異常
外形	W76 × D55.5 × H22.5mm
重量	58g	コネクタソケットは含まず
動作温度・温度	0～50℃、85%RH以下	結露なきこと
保存温度	-20～85℃、85%以下	結露なきこと
雰囲気	腐食性ガスのないこと

回転速度 - トルクカーブ

型式:STM25S(W)100A,STM28S(W)100A

型式:STM42S(W)100A

型式STM42S(W)101A

型式:STM56S(W)100A

ーーーーー　連続定格トルク

注）連続定格トルクを超えるトルクは瞬時トルクとなります。
　　尚、トルク制御及び押し当て制御時の最大トルクは連続定格トルクとなります。

外形図

SPL

外形図 - モータ

□25

型式：STM25S(W)100A,STM28S(W)100A

□28

モータ型式	ロータイナーシャ	質量
STM25S(W)100A	4gcm² REF.	120g REF.
STM28S(W)101A	4gcm² REF.	120g REF.

□42

型式:STM42S(W)100A,STM42S(W)101A

モータ型式	L寸法	ローターイナーシャ	質量
STM42S(W)100A	48	50gcm² REF.	270g REF.
STM42S(W)101A	58	75gcm² REF.	370g REF.

□56

型式:STM56S(W)100A

モータ型式	ローターイナーシャ	質量
STM56S(W)100A	180gcm² REF.	620g REF.

オプションアダプタ（別売）

ST-Servoシステム用　回生ユニット　ST-RG3

製品の特長

本製品は ST-ServoBSL、ST-ServoCMB 及び ST-ServoSPL 用の回生吸収ユニット基板です。
本製品を+24V 電源又は+48V 電源と上記ドライバ間に接続することによりドライバからの回生エネルギーを抵抗で放電させて電源電圧の上昇を防ぐことができます。

DIN レール取り付け用のオプションケースもご用意しております。

回生ユニットは ST-ServoCMB 又は ST-ServoSPL の場合は ST-RG3-24V、ST-ServoBSL の場合は ST-RG3-48Vの2種類がございますので基板上の捺印をご確認下さい。

インターフェイス

＜CNPS（電源用）＞

No.	信号名	内容	備考
1	+24V	主電源プラス	+24V±10％、定格 2A, ピーク 3A
2	0V	主電源0V

注1）コネクタCNPSの近くにジャンパポストが立っているため
　　　ソケットを挿入の際は怪我をしないよう十分注意して下さい。
注2）ピーク電流による電圧降下を考慮してドライバ入力部で規定電圧になるように
　　　線径及び長さの線材を選択して下さい。
注3）本ドライバは突入電流抑制回路を内蔵しておりません。
　　　突入電流はご使用される電源の特性や配線インピーダンスに依存しますので実機で確認して下さい。
　　　その際の突入電流が10ms以上10Aを超えないように対策して下さい。

＜CNIF（インターフェース用）＞

No.	信号名	内容	I/O	備考
1	IN1	デジタル入力１	IN	出荷時はサーボ
2	IN2	デジタル入力２	IN	出荷時は起動／停止（速度、トルク制御時用）
3	IN3	デジタル入力３	IN	出荷は回転方向 (CW / CCW) （速度、トルク制御時用）
4	IN4	デジタル入力４	IN	出荷時はアラームリセット
5	IN5	デジタル入力５	IN	出荷時はモード切り換え
6	IN6/P1	デジタル入力６	IN	指令パルスP1入力を兼ねる
7	IN7/P2	デジタル入力７	IN	指令パルスP2入力を兼ねる
8	OUT1	デジタル出力１	OUT	出荷時はインポジション（位置制御時）ゼロ速度（速度制御時）
9	OUT2	デジタル出力２	OUT	出荷時はアラーム
10	OUT3	デジタル出力３	OUT	出荷時はトルクリミット
11	GND	入出力のシグナルグランド	－
12	+5V	アナログ指令用電源	OUT	最大 10mA
13	Vref+	アナログ指令プラス側	IN	入力インピーダンス 100kΩ
14	Vref-	アナログ指令マイナス側	IN	入力インピーダンス 100kΩ
15	AMON	アナログモニタ出力	OUT
16	AGND	モニタ用 GND	－

注意）本デジタル入出力は非絶縁となっております。
　　　ケーブル長が1mを超える場合は上位側でフォトカプラによる絶縁処理を行って下さい。

＜CNM（モータ用）＞

No.	信号名	内容
1	A+	エンコーダA相＋	注1
2	A-	エンコーダA相－
3	B+	エンコーダB相＋	注1
4	B-	エンコーダB相－
5	+5V	エンコーダ用電源+5V
6	GND	エンコーダ用電源GND
7	FG	シールド	注2
8	A	モータ A相
9	/A	モータ / A相
10	B	モータ B相
11	/B	モータ / B相

注1）オープンコレクタタイプのエンコーダはここに接続してください。
注2）本ドライバの付属ケーブルはシールド処理を行っておりません。
　　　1mを超えるケーブルをご使用される場合は必ずシールド付きケーブルを使用してください。

＜CN485A,B（RS485用）＞

No.	信号名	I/O	内容
1	Sig-A	IN/OUT	信号線Ａ
2	Sig-B	IN/OUT	信号線Ｂ
3	SG	－	シグナルグランド

注意）ケーブル長が50cmを超える場合はSig-AとSig-Bを撚り線にする又は3芯シールドケーブルを使用して下さい。

＜適合ハウジングコネクタとコンタクトの型式＞

記号	用途	型式	適用線材	メーカー
CNPS	電源用	ハウジング：PAP-02V-S	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CNPS	電源用	コンタクト：BPHD-001T-P0.5	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CNIF	インターフェース用	ハウジング：PAP-16V-S	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CNIF	インターフェース用	コンタクト：BPHD-001T-P0.5	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CN485	RS485 用	ハウジング：PAP-03V-S	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CN485	RS485 用	コンタクト：BPHD-001T-P0.5	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CNM	モータエンコーダ用	ハウジング：PAP-11V-S	AWG#26～22	日本圧着端子製造
CNM	モータエンコーダ用	コンタクト：BPHD-001T-P0.5	AWG#26～22	日本圧着端子製造

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本製品（ST-Servo SPLシリーズ）に関するお問い合わせは、下記よりお願いいたします。
※リンク先は、株式会社バンガードシステムズ様のお問い合わせページです。

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