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ロータリエンコーダ インクリメンタル方式 / A相、B相、Z相の役割について

インクリメンタル方式（Incremental）とは

Incrementalを和訳すると一定の時間やある単位の数値などを『徐々に増加する』ことの形容詞となります。
ロータリエンコーダのアブソリュート方式は、絶対位置（番地のようなコード）を出力するのに対し、インクリメンタル方式は、軸の速度や回転変位量に比例した長さのパルスを出力します。（回転中に分解能を超えた場合に出力）
例えば、1回転360パルスのロータリエンコーダを使うと、1度回転するごとに1パルス出力が得られます。
パルス出力を使い、時計回りを加算、反時計回りを減算させるように設定し、１回転ごとに出力されるZ相信号と一緒にカウンタやPLCに信号を取り込み設定すると、回転量に応じた位置、変位量や速度が解ります。

A相、B相、Z相の役割

ロータリエンコーダの出力をカウンタやPLCと接続しセットで使うと、変位量や位置、速度、回転方向を容易に把握することができます。
回転方向には正転と逆転があります。
A相だけのパルス列で回転方向を判断しようとしても、回転方向がわかりません。
そこで、B相の手番です。B相はA相より約90度（電気角で）いつでもずれた信号になっています。
この2つの相の関係を検出することにより、回転方向を把握することができます。
Z相の役割は、１回転に1パルス出力されます。
このパルスをカウントすれば、何回転回ったのか把握することができます。
例えば、A相が立上り、次にB相が立上がった場合は時計回りに、その逆の場合は反時計回りに、立上りの順番をカウンタやPLCで設定することで把握することができます。

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